Nace en Aldea del Rey en 1870 en el seno de una familia muy humilde. Era el mayor de seis hermanos. Su padre que fue primero zapatero y después guarda de campo, puso gran empeño en que sus hijos fueran a la escuela. Según Pedro Torres, pronto demostró una gran valía para los estudios y con diez años enseñaba a leer y escribir a los jornaleros de su pueblo. Encontró trabajo como escribiente en el Ayuntamiento de Aldea del Rey y con la ayuda del secretario del Ayuntamiento que se convirtió en su mentor, el Sr. Pacini, comenzó el Bachillerato.

El periodista Félix Sabariegos le dio una ocupación en un periódico de la capital, El Independiente, de tendencia liberal, que, según Isidro Sánchez, se editó hasta, al menos, 1887. De esta misma línea ideológica era el semanario La Provincia en el que también escribió. Ya en pleno siglo XX sería un asiduo colaborador de dos periódicos madrileños, El País y El Radical, forjando así una de sus actividades predilectas, el periodismo. Así, aunque no llegó a publicar ningún libro, sí hay una extensa recopilación de sus textos periodísticos.

En 1889 se traslada a Madrid y asiste a la Universidad, pero no como alumno oficial al carecer de medios económicos. Es entonces cuando conoce al político Emilio Castelar, quien le facilita un trabajo temporal en el Ministerio de Ultramar. Al quedarse después sin empleo regresa a su pueblo y, gracias a la influencia de su mentor Pacini, consigue el puesto de secretario del Ayuntamiento de Mestanza. Aquí conoce a la que sería su mujer, Ramona Rodríguez Herráez, con la que tuvo cinco hijos. Más tarde pasa al de Solana del Pino y termina sus estudios de Derecho en la Universidad de Granada. En 1897 queda vacante la secretaría de Argamasilla de Calatrava que va a ocupar hasta su destitución en 1911, avalado por el cacique liberal del pueblo, José Rosales Medrano.

A partir de 1907 Heliodoro Peñasco evoluciona políticamente desde el partido liberal al radical, quizás atraído por la figura de su líder, Alejandro Lerroux. Asume los tres pilares de este partido: el anticlericalismo, el republicanismo y la defensa de la escuela laica. Defendía que todos ellos serían los medios para modernizar el país y superar las diferencias sociales. En su acción política usa un lenguaje cercano y una oratoria directa al estilo de Lerroux, al que llegó a conocer personalmente y visitó su casa en Argamasilla en el mismo año de su muerte.

Su capacidad oratoria, su acción cercana a las clases trabajadoras y su formación le convierten en el líder del Partido Radical en su comarca. Toma la iniciativa de abrir un Centro Radical en Argamasilla de Calatrava, hace propaganda en periódicos, organiza todo tipo de actos festivos y culturales, y ofrece sus servicios de abogado, de manera altruista, para defender a los obreros de Puertollano por diversas causas laborales.

El éxito de la acción política de Heliodoro Peñasco en Argamasilla y el incremento de su prestigio en Puertollano y Almadén comenzaron a erosionar del poder del cacique que hasta ahora le había apoyado, José Rosales Medrano. Además, la familia Rosales se enemistó aún más con Heliodoro Peñasco al defender en un pleito familiar por la herencia a Carlos Jiménez-Coronado Rosales, cuñado y primo de José Rosales Medrano.

La tensión fue aumentando y subiendo de tono con los años. Las amenazas se hicieron más evidentes en el carnaval de 1911. Heliodoro Peñasco denunció el caso y todo acabó en un juicio. Este hecho decide al cacique a suspenderlo como secretario del Ayuntamiento y pierde su principal fuente de ingresos. El propio Lerroux, su amigo y líder, lleva el asunto al Congreso de los Diputados y lo denuncia. La inquina de los Rosales por Peñasco aumenta. En las fiestas patronales de septiembre de 1911 un enfrentamiento entre radicales y rosalistas termina en un tiroteo y el triste balance de dos muertos y dos heridos. Posteriormente, el triunfo de los radicales en las elecciones municipales parciales de noviembre de 1911 sube aún más la tensión. Las amenazas a Heliodoro Peñasco son ya públicas y diarias:

“Secretario, secretario,

Ya te puedes preparar;

Si no te marchas del pueblo,

Tu cabeza va a volar”.

Y el 24 de marzo de 1913 se cumplió la amenaza. Heliodoro Peñasco es asesinado a la temprana edad de 43 años de un certero tiro en la cabeza a la entrada del pueblo, al volver de Puertollano de un juicio. A su entierro acuden importantes personalidades del Partido Radical. Se produce una importante manifestación de duelo, mientras en Puertollano las organizaciones obreras convocan un paro general. Se detiene a dos personas, que confesaron en un primer momento, que realizaron el atentado por encargo del hijo del antiguo cacique y que había ocupado su puesto, José Antonio Rosales Tardío, un personaje que se verá envuelto en años posteriores en otros hechos sangrientos. El crimen de Heliodoro Peñasco Pardo fue el de poner en cuestión el caciquismo y defender –como el mismo pregonaba–; “la Libertad, la Democracia y la Justicia”. Su discurso de inauguración de la sede de la Sociedad Obrera “La Benéfica” en Puertollano resume su ideario y es sumamente significativo:

“Defended el voto: es vuestro, no del patrono ni del cacique. Con el voto podréis llevar al Municipio y a las Cortes a vuestros representantes directos…

Guardad a la mujer de las garras de la Iglesia. No seréis verdaderamente libres, mientras ellas sean esclavas del Confesor.

Enviad vuestros hijos a la Escuela, porque siendo ellos instruidos, será más productiva su labor; cumplirán mejor sus deberes y ejercitarán mejor sus derechos.  Llevaba razón ‘Clarín’. Lleva razón el gran Costa. Lleva razón Maeztu. La cuestión de España es cuestión de enseñanza, de educación.

Obreros, vuestro amor debe ser para la República, para la República social: vuestra religión debe ser la de la honradez, la de la conciencia tranquila por las buenas obras: vuestro programa debe ser el de la unión para el fin común del mejoramiento de la clase, del mejoramiento de todos los desheredados de la fortuna.

Compañeros de ‘La Benéfica’: elegid. ¿Queréis tener una sacristía, un convento, o queréis un baluarte obrero, una verdadera Casa del Pueblo? ¿Queréis que la Monarquía os llame vasallos, la Iglesia borregos, y el amo criados, o queréis que la República os haga ciudadanos libres? ¿Queréis colocar en vuestra fachada la estatua de la Santa Inquisición entre las de la Fe y la Caridad, o queréis adornar vuestro Palacio del Trabajo, colocando en el frontis las estatuas fulgentes de la Libertad, de la Igualdad y de la Fraternidad, en tanto que a los lados de su puerta se destaquen las figuras esplendorosas del Progreso y de la Justicia?

Elegid, compañeros”.