Pasó sus primeros años alternando entre Ceuta, donde estaba destinado su padre, Rodrigo, militar, por la guerra de Marruecos, Toledo, donde ella nació y tenía la familia su residencia permanente, y Zamora, en cuyos aledaños estaba la Dehesa de San Ildefonso, propiedad de su padre. Más tarde, estuvo interna en un colegio de Alfaro, Logroño, de donde salió al terminar el bachillerato elemental, para regresar a Toledo.

En 1928, un año antes de quedarse huérfana, decidió estudiar magisterio en la Escuela Normal de Toledo. No mucho después de obtener el título de maestra se casó con Fernando Barrientos, teniente de Infantería, destinado en Toledo. De este matrimonio nacieron dos hijas: Margarita y María Fernanda, esta última nacida el 7 de julio de 1936.

Nada más iniciarse la sublevación militar de julio de 1936, Fernando Barrientos formó parte de los defensores del Alcázar. Apresado por los milicianos en una salida a finales de septiembre, realizada para tener noticias de su familia, ignorante de que habían salido de Toledo, fue juzgado por un tribunal popular y ejecutado esa misma noche por los milicianos, apenas unos días antes de la liberación del emblemático edificio.

Mientras duraba el asedio, y por temor a represalias de los milicianos, marchó con su madre, Esperanza, sus dos hijas, dos hermanas y cinco sobrinos a Madrid para poder pasar desapercibidas y buscar la forma de alejarse de la guerra. Meses más tarde, lograron contactar con una embajada y con la Cruz Roja Internacional, que les proporcionaron salvoconductos para salir en barco desde Valencia rumbo a Francia, a mediados de julio de 1937. Las cuatro mujeres y siete niños recorrieron el sur de Francia durante varios días, en tren, con varios transbordos, en condiciones muy precarias. Entraron en España a pie, por el puente de Hendaya. Margarita Peñalosa y sus dos hijas se dirigieron a Vitoria donde tenía una hermana casada con un médico. Allí también acudió su suegra para ayudarla en aquella situación tan dramática. Viuda, desde los 22 años, y con dos hijas de muy corta edad, contactó con los servicios gubernativos de la España franquista para ofrecerse como maestra. Ejerció durante el curso 1937-38 en Quismondo, Toledo, y al año siguiente en Cadalso de los Vidrios, Madrid. Terminada la guerra estudió Filosofía y Letras, especialidad de Geografía e Historia, en la Universidad Central y, en 1943, terminada la carrera, empezó a preparar oposiciones a cátedras de instituto. En el ambiente de las oposiciones conoció a José María Martínez Val. Tras ejercer de catedrática en Santiago de Compostela, durante parte del curso 1944-45, se casaron en julio de 1945. De este matrimonio nacieron cinco hijos: María Pilar, Esperanza, José María, Rodrigo y Juan Jesús.

Nada más contraer matrimonio, fue trasladada al instituto de Puertollano, Ciudad Real, y la familia fijó su residencia en la capital provincial, donde el marido ya ostentaba la cátedra en el Instituto Maestro Juan de Ávila. Durante muchos años viajó, en un tren nocturno apodado “el lechero” hasta Puertollano. El trayecto, de unos 40 kilómetros, requería frecuentemente más una hora, por el mal estado de las vías y del material rodante, aparte de varias paradas para atender apeaderos intermedios. A partir de 1957, ya con automóvil propio, pudo viajar en condiciones más adecuadas. No obstante, viajar por carreteras de macadam y con un automóvil que tenía de vez en cuando alguna avería, proporcionaba más de una sorpresa desagradable. En esos años empezó su tesis doctoral sobre “Un epistolario inédito del reinado de Felipe IV”, que no llegó a presentar, aunque sí hizo algunas publicaciones al respecto, así como otras sobre temas históricos. También colaboró en la organización de reuniones académicas en la provincia sobre Cervantes, en el cuarto centenario de su nacimiento, y sobre la España de los siglos XVI y XVII.

A finales de los años 50 y comienzos de los 60 colaboró con su marido y otros profesores en la organización de viajes de estudios con alumnos de bachillerato superior a Francia, Italia, Portugal y Marruecos, algo completamente inusual en la época en una pequeña capital.

A pesar de sus repetidos intentos para ser destinada en Ciudad Real, aunque fuese en plaza de inferior categoría, no logró su propósito hasta 1963, cuando se creó el nuevo instituto femenino, siendo nombrada primera directora de este.

El 7 de octubre de 1963 se celebró una inauguración conjunta de los institutos masculino y femenino, este recién creado, pronunciando la lección magistral Carlos Calatayud. En el mismo acto se impuso a Margarita Peñalosa la medalla que la identificaba como directora del nuevo centro y, allí mismo, tomo posesión delante del claustro y autoridades.

Puso en marcha el instituto, empezando con 771 alumnas en un edificio en la calle de la Rosa aprovechado al máximo, organizó su claustro de profesores, los laboratorios y las distintas instalaciones necesarias, y logró cierto renombre por su buen funcionamiento y lo inusual de que una capital provincial de limitada población contara con dicho centro. En 1967 el instituto masculino se trasladó, por el continuo crecimiento del número de alumnos, a la zona de la Granja-Escuela, y el femenino pasó a ocupar todo el “viejo caserón de los frailes mercedarios”.

Cuando en 1968 su marido, José María Martínez Val, fue nombrado gobernador civil de Lérida, solicitó y obtuvo el traslado a dicha ciudad, donde se acababa de crear una sección delegada femenina del instituto leridano. Fue nombrada directora de dicha sección delegada, que el curso siguiente se convertiría en instituto femenino, y allí ejerció hasta 1970, en que la familia, tras un breve paréntesis manchego, se trasladó definitivamente a Madrid.

En la capital de España fue destinada al nuevo Instituto de Bachillerato de San Blas, y nombrada directora. De nuevo tuvo que poner en marcha un centro, labor que acometió con eficacia dada su experiencia con dos centros anteriores. Pocos años más tarde, el instituto recibiría la denominación de “Gómez Moreno” en memoria del insigne historiador y profesor.

Se jubiló en 1984, tras cuarenta años como catedrática y habiendo puesto en marcha tres centros de bachillerato en tres ciudades diferentes. Por su dedicación con la puesta en marcha de tres centros docentes fue distinguida con la encomienda de Alfonso X El Sabio.

Falleció en Madrid el 26 de abril de 1997.

OBRAS PRINCIPALES (con José María Martínez Val):

• Cervantes y su España. Evocación. Instituto de Estudios Manchegos, 1947
• Un epistolario inédito del reinado de Felipe IV. Instituto de Estudios Manchegos, 1960.