Nació en Almodóvar del Campo (Ciudad Real) el 18 de noviembre de 1907. Hijo de familia humilde, su padre era empleado de la fábrica de harina y pan, durante su niñez y juventud aprovechó la reducidas propuestas sociales y culturales de su pueblo. En 1922 empezó a trabajar en Puertollano como aprendiz de Manuel Santos, pariente cercano que era escultor y decorador. Dos años después se trasladó a Madrid donde inició sus estudios en la escuela de Bellas Artes de San Fernando, completándolos con la asistencia a los estudios del pintor Julio Moisés y de los escultores Julio Prat y Victorio Macho. Para mantenerse trabajó como copista en el Museo del Prado.
Durante los años 1926 y 1927 consiguió una pensión de la Diputación provincial de Ciudad Real que aprovechó para viajar a París. A partir del 1928 colaboró con el diario El Pueblo Manchego. Durante la realización del servicio militar, en la sección de cartografía, imprenta y editorial, se inició en esos ámbitos que fueron tan importantes en su posterior producción. Con la llegada de la II República Prieto ya tenía plena identidad ideológica en la izquierda (militó en el Partido Comunista de España) y sus intereses plásticos estaban en desarrollo y abarcaban los campos de la pintura, dibujo, grabado, diseño gráfico y escenografía.
A principios de 1932 expuso en el Ateneo de Madrid, donde recibió el respaldo de la crítica del momento. En 1933 se sumó a la 1ª Exposición de Artistas revolucionarios y comenzó a colaborar con la revista Octubre dirigida por Rafael Alberti y en otras revistas como Sur, El tiempo presente, Problemas de la nueva cultura.
En la primavera de 1934 participó de la representación del Retablo de Maese Pedro, de Falla, en el Teatro Español de la mano de Rivas Cherif. Posteriormente, en el ámbito de la revista Octubre, se hizo cargo del teatro de guiñol con el que se pretendía canalizar la agitación y la propaganda. Colaboró entre 1934 y 1936, como escenógrafo y actor, con las Misiones Pedagógicas (Retablo de fantoches, por Oña y otras poblaciones del Norte de la provincia de Burgos), y de forma esporádica con La Barraca. Para Prieto el guiñol era un vehículo de expresión muy importante, por ello fundó en 1935 su propio teatro, bautizado por Pablo Neruda con el nombre de La Tarumba. Su interés por el mundo de la escenografía le impulsó a pedir el 6 de febrero de 1935 una pensión a la JAE para asistir durante un año en París a los “talleres escenográfico de André Bol”, pero no le fue concedida.
Al estallar la guerra civil, participó en la creación de la Alianza de Intelectuales Antifascistas trabajando con intensidad en la sección de Artes Plásticas y como director artístico de la revista El mono azul. Ilustró otras publicaciones periódicas como Acero, Ahora, e Índice.
En noviembre de 1936 se trasladó a Valencia donde desarrolló una gran actividad como pintor y dibujante en El Buque Rojo, Línea, Nueva Cultura y Vanguardia. En febrero de 1937 se crearon las Milicias de Cultura en las que participó muy activamente con su guiñol. Fue nombrado miembro del Consejo Central de Teatros, lo que le permitió viajar junto a Cipriano Rivas Cherif y Miguel Hernández a la URSS. El grupo realizó escala en París donde visitaron el Pabellón Español de la Exposición Internacional de París, en el que se exponía un grupo de sus dibujos, que representaban su fuerte compromiso político y la denuncia de la guerra.
En 1938 se instaló en Barcelona y fue nombrado Comisario de Propaganda y Prensa del Ejercito popular del Ebro. El 9 de febrero de 1939 salió de España y estuvo en el campo de concentración de Argelès-sur-Mer, en el sur de Francia, del que pudo salir camino de París para iniciar un periplo que le llevó hasta México D.F donde llegó el 25 de mayo. Entró, según la ficha del Servicio de Migración de México, por Nuevo Laredo (Tamaulipas).
En México retomó su relación con Siqueiros al que había conocido en el Congreso de Intelectuales Antifascista de Valencia, le ayudó en la realización del mural Retrato de la burguesía para el Sindicato de electricistas. En 1940 se hizo cargo del diseño gráfico de la revista Romance en la que participaron un gran número de exiliados y en la que también aparecieron ilustraciones suyas.
Durante los años cuarenta comenzó una etapa muy productiva, con numerosos retratos, paisajes que fueron expuestos de forma individual o colectiva, junto a una intensísima labor de diseño e ilustración. Participó en las publicaciones España Peregrina. Junta de la Cultura Española, Ultramar: Revista mensual de cultura, Nuestro Tiempo, Revista Española de Cultura, España y la Paz, todas en el ámbito del exilio. Entró en el INBA (Instituto Nacional de Bellas Artes), para organizar el trabajo de la nueva Oficina de Ediciones. Realizó carteles para el Teatro de Bellas Artes, catálogos de exposiciones como: Cincuenta años de la labor artística de Diego Rivera, Arquitectura Popular de México con fotografías de su paisano Gabriel García Maroto o el Canto General, de Pablo Neruda. Por su intenso y extenso trabajo se le ha reconocido en México un papel pionero como fundador del arte del diseño tipográfico en el país,
Hasta los años cincuenta no volvió al mundo de la escenografía en el ámbito del Teatro Universitario. En el 1952 decidió alejarse del mundo del diseño gráfico para centrarse en la pintura, realizó como los muralistas mexicanos un gran composición en el Observatorio Astrofísico de Puebla titulado El hombre contempla el cielo. Tras una prolongada enfermedad murió en México D.F. el 12 de agosto de 1956.
